" Что мне нужно предпринять, как формулировать свои цели и планировать свою жизнь, чтобы у детей были полноценные отношения с папой?" :
Полноценность отношений с папой зависит от папы.
Вы можете: выделить достаточно времени для общения с папой, не ругать его и его способности при детях, поручить мужу заботится о какой-то существенной части жизни детей (кружки, школа (собрания), бассейн, покупки спортинвенторя и тд), не вмешиваться в то, что делает и решает муж, если это Вам не нравится, а здоровью и жизни детей не угрожает, занять себя чем-то интересным и нужным, пока дети с папой; разрешать ночевать у папы хотя бы изредка, давать задания из садика или школы на встречу с папой, если они не доделаны на момент её начала.
Ещё до развода стоит обсудить с мужем, для кого что важно в воспитании детей, потом меньше возможности будет разговаривать вообще.